北京开放大学前身为北京电视大学，创建于1960年，由北京市人民政府举办，是我国最早成立的以电视为教学媒体、面向社会开展学历教育的电视大学之一。时任北京市副市长、著名历史学家吴晗是学校的首任校长。

1960年3月8日，北京电视大学正式开学。设有数学、物理、化学三个系及预科。

1961年，学校增设中文系。

1965年，学校增设外语系英语专业。

1966年6月，因“文化大革命”开始，北京电视大学宣布停课。

1979年1月，复校并定名为“北京广播电视大学”（以下简称为北京电大）。由原全国政协常委、北京市政协副主席、成人教育专家关世雄兼任北京广播电视大学校长。

1982年9月，学校首次开办文科类中文专业。

1983年6月，学校首次开设经济类专业。

1984年7月，学校开始实行有组织的自学视听制度。

1985年，学校开始试办电大分校。

1993年，学校在机电工程、计算机工程、中文、财经、政史（管理）五个科类试办大学基础教育。

1997年9月，北京市广播电视中等专业学校并入北京电大。

1997年，经北京市政府批准，北京电大建立了北京老年电视大学，由全国人大副委员长何鲁丽担任名誉校长。

1999年4月，教育部批准实施“中央广播电视大学人才培养模式改革和开放教育试点”项目正式启动。6月，北京电大成为教育部、中央电大批准的首批试点省级电大之一。

2004年，学校成为教育部“一村一名大学生计划”27所首批参加该项目试点的省级电大之一。

2005年11月，北京电大通过了教育部专家组对开放教育试点项目的总结性评估，结果为“优秀”。

2012年6月，经教育部批复，北京广播电视大学更名为北京开放大学（以下简称为北京开大）。

2016年6月，经北京市学位委员会批准，学校成为学士学位授予单位。

2016年10月，北京市社区教育指导中心落户北京开大，统筹全市社区教育工作。

2017年11月，首都终身教育研究基地落户北京开大。学校成立智能教育研究院和网络教育研究院。

2019年9月，“北京市学分银行管理中心”落户北京开大。10月，北京市教委在北京开大设立“北京市1+X证书制度试点协调推进办公室”。

2019年11月，北京市教委批复同意北京开大设立北京老年开放大学。

2021年10月，《北京开放大学章程》获北京市教委核准，并正式发布。